成体长约30～40厘米，体重2～4公斤，体色随年龄而不同，从深色到浅色，幼体的毛色比成体的毛色深。周身均为深灰黑色。成体身体背部毛色为棕灰色并长有百尖针毛，吻部及两侧的毛色略淡，身体的腹部毛被较为稀疏，色白而暗其间也杂有 闪亮的细毛，透过毛被可看到粉红色的皮肤，个别个体的足背与尾部的毛色均为灰棕褐色。
中华竹鼠体型粗壮，呈圆筒形，头部钝圆，吻大，眼小，耳隐于毛被内，听觉灵敏。四肢短小，但粗壮而具爪，是运动器官和挖洞取食的工具。尾部短小，门齿粗大臼齿短小，具有啮齿目动物的特征。
同龄成体中，雄性个体比雌性个体大；体长相近的竹鼠个体主要从外生殖器的特征来鉴别，是雌雄个体之间在外形上明显的鉴别性特征 。
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