蜈蚣为卵生。产卵时，蜈蚣躯体曲成S形，后面几节步足撑起，尾足上翘，触角向前伸张，接着成串的蜈蚣卵粒就从生殖孔一粒一粒地排出。在不受外界惊扰的情况下，顺利产卵过程约需2～3小时。产完卵后，蜈蚣随即巧妙地侧转身体，用步足把卵粒托聚成团，抱在怀中孵化。产卵时，若受惊扰，就会停止产卵或将正在孵化的卵粒全部吃掉，这就是所谓蜈蚣的保护性反应。蜈蚣孵化时间长达43～50天。这期间，母蜈蚣一直不离卵或幼体，精心守护着，有时下半身及触角不时地左右摆动和扫动，驱赶近身的小虫，并常用食爪拨弄或吮添着卵团和幼体，据推测，蜈蚣可能是在分泌某种口腺和基节腺的分泌物，防止卵团遭受细菌侵害或其他污物沾染。
卵呈椭圆形，大小不一。一般卵的直径约3～3.5毫米，米黄色，半透明状。卵膜富有弹性，卵团孵化较慢，头5天内无显着变化，只是由米黄色逐步转白； 半月后卵粒增长成腰子形，中间痕线裂开，卵粒长至5毫米；20天后，成月牙状， 隐约可见细小脚爪，卵粒约7毫米；1个月后，初具幼虫形态，体长约1.2厘米， 并能在母蜈蚣怀抱内蠕动；35～40天后，幼体蜈蚣长到1.5厘米，已能上下爬动， 但尚不离母体。43～45天后，长到2～2.5厘米，幼虫脱离母体而单独活动，四处觅食。孵化期内，母体已充分积聚养料，所以不必给食，否则反而造成卵因被食物污染而自食。
蜈蚣从卵孵化，幼体发育、生长，直到成体，均需经过数次蜕皮，每蜕1 次皮就明显长大一次。成体蜈蚣一般一年蜕1次皮，个别的两次。成体蜈蚣蜕皮前， 背板翅起而无光泽，体色由黑绿转变为淡绿略带焦黄色，步足由红变黄，全身浑粗，行动迟缓，不进食物，视力及触觉能力减退，经拨动不能迅速逃避。
蜕皮时，蜈蚣用头部前端顶着石壁或泥壁，先顶开头板，然后依靠自身的伸缩运动逐节剥蜕，使躯体连同步足由前向后依次进行。蜕到躯体第7～8节时， 蜕出触角。才蜕离尾足。蜕下的旧皮呈皱缩状，拉直时是一具完整的蜈蚣外壳。成体蜈蚣一般每4～6分钟蜕出一节，全部蜕出约需2小时。蜕皮时也要避免惊动，否则会延长蜕皮时间。饲养的蜈蚣在蜕皮时，更要防止成群的蚂蚁对它趁机攻击，因蜕皮时蜈蚣无反抗能力，新皮鲜嫩，易受蚂蚁叮咬。
蜈蚣生长速度不快，从年卵孵化成幼虫到当年冬眠之前才长至3～4厘米，第二年出蛰之前，食物充盛，但也不过长到3.5～6厘米左右，第三年才长到10 厘米以上。因此蜈蚣从卵开始到它发育长大为成虫再产卵，需足足3～4年时间。 同年生下的蜈蚣，早期产卵与晚期产卵的幼体大小有很大差别。当年生长快慢与食物是否充足、进食时期长短有很大的关系。人工养殖中发现，同一年所生蜈蚣，孤岛自然放养就不如室内人工喂饲长得快。
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