蜈蚣呈扁平长条形，长9～17厘米,宽0.5～1厘米。全体由22个环节组成，一节略细小。头部两节暗红色,有触角及毒钩各1对;背部棕绿色或墨绿色，有光泽，并有纵棱2条;腹部淡黄色或棕黄色，皱缩；自第二节起每体节有脚1对,生于两侧，黄色或红褐色，弯作钩形。对脚呈钩状，锐利，钩端有毒腺口，一般称为腭牙、牙爪或毒肢等，能排出毒汁。被蜈蚣咬伤后，其毒腺分泌出大量毒液，顺腭牙的毒腺口注入被咬者皮下而致中毒，一般长1.5毫米--34毫米之间。 药用蜈蚣是大型唇足类多足动物，只有21对步足和1对颚足；“钱串子”是蜈蚣近亲，学名蚰蜒，只有15对步足和1对颚足；“石蜈蚣”也只有15对步足。还有些蜈蚣的步足又多又短，有35对、45对，多的达到173对。
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